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    工業機器人應用與外部的關系
    來源:互聯網   發布日期:2022-08-02 09:43:38   瀏覽:29146次  

    導讀:1. 工業機器人應用涉及的領域 工業機器人技術是集機械工程學、計算機學、控制工程、電子技術、傳感器技術、人工智能、仿生學等學科為一體的綜合技術,它是多學科科技的必然結果。每一臺機器人都是一個知識密和技術密集的高科技機電一體化產品。工業機器人與...

    1. 工業機器人應用涉及的領域

    工業機器人技術是集機械工程學、計算機學、控制工程、電子技術、傳感器技術、人工智能、仿生學等學科為一體的綜合技術,它是多學科科技的必然結果。每一臺機器人都是一個知識密和技術密集的高科技機電一體化產品。工業機器人與外部的關系如下圖所示

    工業機器人應用與外部的關系

    工業機器人技術涉及的研究有如下幾個。

    傳感器技術:得到與人類感覺機能相似的傳感器技術。

    人工智能計算機科學:得到與人類智能或控制機能相似能力的人工智能或計算機科學。

    工業機器人技術:指把人類作業技能具體化的工業機器人技術。

    假肢技術

    移動機械技術:實現動物行走技能的行走技術。

    生物功能:以實現生物機能為目的的生物學技術。

    2. 工業機器人應用研究的基礎內容有以下幾個方面

    空間機構學:空間機構在機器人中的應用體現在; 機器人機身和臂部機構的設計、機器人手部機構的設計、機器人行走機構的設計、機器人關節部機構的設計。

    機器人運動學:機器人的執行機構實際上是一個多鋼體系統,研究要設計組成這一系統的各桿件之間以及系統與對象之間的相互關系,需要一種有效的數學描述方法。

    機器人靜力學:機器人與環境之間的接觸會引起它們之間相互的作用力和力矩,而機器人的輸入關節矩由各個關節的驅動裝置提供,通過手臂傳至手部,使力和力矩作用在環境的接觸面上。這種力和力矩的輸入和輸出關系在機器人控制中是十分重要的。靜力學主要討論機器人手部端點力與驅動器輸入力矩的關系。

    機器人動力學:機器人是一個復雜的動力學系統,要研究和控制這個系統,首先必須建立它的動力學方程。動力學方程是指作用于機器人各機構的力或力矩與其位置、速度、加速關系的方程式。

    機器人控制技術:機器人的控制技術是在傳統機械系統控制幾首的基礎上發展起來的,兩者之間無根本區別。但機器人控制系統也有特殊之處,它是耦合的、非線性的多變量的控制系統,其負載、慣址、重心等隨時間都可能變化,不僅要考慮運動學關系,還要考慮動力學因素,其模型為非線性而工作環境又是多變的。主要研究內容有機器人控制方式和機器人控制策略。

    機器人傳感器:一般人類具有視覺、聽覺、觸覺、味覺及嗅覺5種外部感覺,除此之外機器人還有位置、角度、速度、姿態等表征機器人內部狀態的內在感覺。機器人的感覺主要通過傳感器來實現。外部傳感器是為了對環境產生相適應的動作而取得環境信息。內部傳感器是根據指令而進行動作,檢測機器人各部件狀態。

    機器人編程語言:機器人編程語言是機器人和用戶的軟件接口,編程的功能決定了機器人的適應性和給用戶的方便性。機器人編程與傳統的計符機編程不同,機器人操作的對象是各類三維體,運動在一個復雜的空間環境,還要監視和處理傳感器信息。因此其編程語言主要有兩類:面向機器人的編程語言和面向任務的編程語言。面向機器人的編程語言主要特點是描述機器人的動作序列,每一條語句大約相當于機器人的一個動作。面向任務的機器人編程語言允許用戶發出直接命令。以控制機器人去完成一個具體的任務,而不需要說明機器人需要采取的每一個動作的細節。

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